本文摘要：机器人手爪是末端执行器的一种形式，机器人末端执行器是加装在机器人手腕上用来展开某种操作者或作业的可选装置。机器人末端执行器的种类很多，以适应环境机器人的有所不同作业及操作者拒绝。末端执行器可分成运送用、加工用和测量用等。 运送用末端执行器是指各种夹持装置，用来捕捉或导电被运送的物体。 加工用末端执行器是具有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机器人可选装置，用来展开适当的加工作业。 测量用末端执行器是装有测量头或传感器的可选装置，用来展开测量及检验作业。

机器人手爪是末端执行器的一种形式，机器人末端执行器是加装在机器人手腕上用来展开某种操作者或作业的可选装置。机器人末端执行器的种类很多，以适应环境机器人的有所不同作业及操作者拒绝。末端执行器可分成运送用、加工用和测量用等。

　　运送用末端执行器是指各种夹持装置，用来捕捉或导电被运送的物体。　　加工用末端执行器是具有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机器人可选装置，用来展开适当的加工作业。　　测量用末端执行器是装有测量头或传感器的可选装置，用来展开测量及检验作业。　　在设计机器人末端执行器时，不应留意以下问题；　　1.机器人末端执行器是根据机器人作业拒绝来设计的。

一个新的末端执行器的经常出现，就可以减少一种机器人新的应用于场所。因此，根据作业的必须和人们的想象力而建构的新的机器人末端执行器，将大大的不断扩大机器人的应用领域。　　2.机器人末端执行器的重量、被捕捉物体的重量及操作者力的总和机器人允许的负荷力。

因此，拒绝机器人末端执行器体积小、轻巧、结构紧凑。　　3.机器人末端执行器的万能性与专用性是对立的。万能末端执行器在结构上很简单，甚至很难构建，例如，仿人的万能机器人灵活手，至今仍未实用化。

目前，能用作生产的还是那些结构非常简单、万能性不强劲的机器人末端执行器。从工业实际应用于抵达，不应侧重研发各种专用的、高效率的机器人末端执行器，加之以末端执行器的较慢替换装置，以构建机器人多种作业功能，而不主张用一个万能的末端执行器去已完成多种作业。因为这种万能的执行器的结构复杂且耗资便宜。

　　4.通用性和万能性是两个概念，万能性是所指一机多能，而通用性是指受限的末端执行器，可限于于有所不同的机器人，这就拒绝末端执行器要有标准的机械模块（如法兰），使末端执行器构建标准化和积木化。　　5.机器人末端执行器要便于加装和修理，更容易构建计算机控制。用计算机控制最便利的是电气式执行机构。

因此，工业机器人执行机构的主流是电气式，其次是液压式和气压式（在驱动模块中必须减少电-液或电-气转换环节）。

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